ตำบลราชกรูด เดิมขึ้นกับหัวเมืองกระบุรี มีฐานะทางการปกครองในสมัยนั้นเป็นแขวง ราษฎรมีการตั้งถิ่นฐานเป็นกลุ่มบ้านบริเวณปากคลอง ซึ่งจะเป็นท่าเรือของชาวบ้าน เพราะการคมนาคมเดินทางโดยทางเรือ ซึ่งมีอยู่หลายท่าเรือเป็นชุมชนเดิม ตามประวัติที่เล่าต่อๆกันมา ว่ามีพ่อค้าชาวอินเดีย มีลูกเรือเป็นชาวเขมร ลาว เดินเรือสินค้าทำการค้าขายกับพื้นที่ฝั่งอันดามัน กับฝั่งอ่าวไทย โดยใช้เส้นทางผ่านจากอำเภอหลังสวนโดยเดินเท้าข้ามภูเขามาถึงบริเวณท่าเรือและเรียกพื้นที่แถวนี้ว่า “ราชกูฎ” ซึ่งแปลว่ายอดเขาเจ้า เพราะมียอดเขาสูงคือเขาพ่อตาโชงโดง ปัจจุบัน เป็นเทือกเขามีความยาวจาก พังงา – ภูเก็ต และต่อมาชาวบ้านที่อพยพมาเรียกเพี้ยนมาเป็นบ้าน “ราชกรูด” บ้างก็ว่ากันว่า พื้นที่ตั้งของตลาดราชกรูดปัจจุบันนั้น เดิมมีต้นมะกรูดต้นใหญ่อยู่ใจกลาง ผู้คนส่วนใหญ่เรียกว่า “ท่าต้นกรูด” และต่อมาเมื่อมีคนอพยพมาอาศัยมากขึ้น โดยใช้เส้นทางเรือเพียงอย่างเดียว ซึ่งมีต้นกรูดเป็นจุดเริ่มต้นเดินทาง ต่อมาได้มีนายทุนจากจังหวัดภูเก็ตมาสำรวจแร่ดีบุก และพัฒนาเส้นทางการขนส่ง จนพัฒนามาเป็นถนนเพชรเกษม ตัดผ่านกลางตำบล การเรียกชื่อบ้านท่ากรูด ก็เพี้ยนมาเรื่อยๆ จนเรียกกันปัจจุบันว่า “ราชกรูด” นั่นเอง
          “จาก องค์การบริหารส่วนตำบลราชกรูด” มาเป็นเทศบาลตำบลราชกรูด โดยการยกฐานะ และจัดตั้งตามประกาศกระทรวงมหาดไทยอาศัยอำนาจตามความในมาตรา 42 แห่งพระราชบัญญัติสภาตำบลและองค์การบริหารส่วนตำบล พ.ศ.2537 ซึ่งแก้ไขเพิ่มเติมโดยพระราชบัญญัติสภาตำบลและองค์การบริหารส่วนตำบล  (ฉบับที่ 5) พ.ศ.2546 และมาตรา 7 แห่งพระราชบัญญัติเทศบาล พ.ศ. 2546 ลงวันที่ 15 กรกฎาคม พ.ศ. 2551